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拱泥机 器人姿态控制中的应用

来源:锋华电子  |  时间:2019-03-15  |  浏览:74

随着航 运事业的日益发展,船舶触 礁以及船舶间的碰撞等引起的沉船事故也屡屡发生。这些沉 船成为名副其实的“水下暗礁”,给来往 航行船舶的安全带来很大威胁,也严重 降低了航道的通行效率。因此,提高打捞效率,快速清 除航道中的沉船,对我国 的交通运输和经济发展都具有重要的现实意义。

传统打 捞方法主要是以潜水员个人的体能和经验为主的劳动密集型潜水作业。在沉船 底部进行穿千斤作业是沉船打捞中的关键工序,目前我 国普遍采用手动攻泥器,由潜水员手工操作。由于水 底淤泥地质复杂,水下作业环境恶劣,使得水 下打洞和穿引千斤缆是一项劳动强度极大、效率低 且危险性很高的工作,尤其是在深度较大、地质复杂的海区,难度就更大。

因此,沉船打 捞业急需研制一种全自动自主作业的水下穿千斤的设备,以部分 甚至完全替代潜水员的水下作业。这种自 动化作业设备称为拱泥机器人,它是一 种新型水下特种机器人,是自主 移动机器人领域中的新成员,属于极 限作业机器人的范畴。

目前,实现水 下穿千斤的自动化作业还是一个世界性难题。对于专 门针对水下穿千斤作业、工作在 海床或河床以下的淤泥环境之中的拱泥机器人的研究,目前国 外尚无相关的研究报道。近年来,国内几 所科研院所率先对此进行了一些探索性研究,并提出 了侧向装置通过采用若干组双轴倾角传感器、电子罗 盘协助完成拱泥器的定向。定位等姿态监测。

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